Tomando como referência a experiência européia, no quadro da União Européia (UE), a forma jurídica das agências de desenvolvimento diferem de Estado Membro para Estado Membro. Na generalidade, pode-se dizer que se tratam, por razões de flexibilidade tanto financeira como de gestão de pessoal, de instituições público/privadas de caráter ou alcance público, mas formalizadas e geridas por critérios privados de eficácia.

As formas jurídicas mais freqüentemente selecionadas para criação de uma agência de desenvolvimento em cada Estado Membro da UE variam bastante, podendo revestir-se na forma de: sociedade anônima; organização de lei pública; associação sem fins lucrativos; fundação sem fins lucrativos; empresa pública de responsabilidade limitada; empresa pública de responsabilidade limitada do setor público; empresa municipal; empresa intermunicipal; empresa de capitais mistos; instituição de lei público-privada, etc..